Chasing M2 Pro/M2 Pro Max Cerulean USBL ROV Locator Mark II - Autosync

Chasing Cerulean USBL ROV Locator Mark II – Rastreamento em tempo real Autosync no QGroundControl

O Chasing Cerulean USBL ROV Locator Mark II utiliza um recurso Autosync para fornecer rastreamento em tempo real da posição do ROV no visor de mapas do QGroundControl. O sistema é enviado como um conjunto com um transmissor montado no ROV, um módulo receptor para uso na superfície e um anel de montagem e adaptador para instalação.

Início rápido e conectividade

Ligue o transmissor e o receptor, inicie o mergulho e acompanhe a localização do ROV em tempo real via QGroundControl. A unidade suporta comunicação serial e fornece uma API para integração em fluxos de trabalho personalizados. Isso permite visualizar os dados de posição ao vivo enquanto opera o ROV.

Como o Autosync funciona

O Autosync sincroniza o Receptor e o Transmissor expondo ambos a sinais GPS ou GNSS no início da missão e, opcionalmente, em intervalos durante a missão. A aquisição de satélites normalmente é concluída dentro de 30 segundos após a energização. No desdobramento típico — receptor localizado próximo ao operador do ROV e transmissor montado no ROV — a aquisição de satélites geralmente acontece em segundo plano enquanto o ROV é preparado para lançamento e enquanto a calibração do IMU do Receptor é realizada.

Considerações de desempenho e recomendações

A Chasing implementou várias otimizações no sistema USBL que tratam de configuração e sincronização. No entanto, a precisão de posicionamento no mundo real depende das condições ambientais, cenários operacionais e possíveis interferências de sinal. Espere que esses fatores externos influenciem o desempenho absoluto.

O erro posicional medido para o posicionamento horizontal do ROV é aproximadamente 0–8,5 metros quando a distância entre receptor e transmissor é de 50 metros. Esse deslocamento horizontal é causado em parte por mudanças na atitude e orientação do receptor, e a distância do deslocamento aumenta conforme a separação receptor–transmissor cresce.

Para melhorar a precisão prática durante as operações, recomendamos fixar o receptor USBL para evitar rotação causada pelo movimento da água do mar. Além disso, mantenha uma distância razoável entre o receptor USBL e as paredes da piscina ou o casco da embarcação para reduzir interferências e melhorar a qualidade do sinal.

Itens incluídos

• Transmissor montado no ROV
• Módulo receptor para implantação na superfície
• Anel de montagem e adaptador

Software e firmware

Para melhores resultados, atualize para as versões mais recentes do APP, firmware do ROV e do Dock. Os lançamentos mais recentes adicionam novos recursos e corrigem problemas conhecidos para melhorar a usabilidade geral e o tratamento de dados.

Atualizações recentes do APP e firmware

1. Correções de problemas relatados na versão do APP 4.9.9.
2. Novo: Gravação e Importação de Trajetória USBL.
3. Novo: Marcação de Pontos de Interesse USBL e Exibição de Transmissão Mapa/Vídeo em Tela Dividida.
4. Novo: Armazenamento Automático de Dados do Sensor de Qualidade da Água no Cartão de Memória do ROV.
5. Novo: Dois Modos de Operação do ROV.
6. Novo: Método de Controle do Braço Mecânico/Amostrador de Qualidade da Água - Pressão Curta no Botão do Ombro Direito para Abrir/Fechar, Pressão Longa para Controle do Disco Direito.
7. Novo: Modo de Configuração Manual para o Dock de Acessórios.

Especificações técnicas

FAQ

Pergunta: Como começo a rastrear o ROV com o Locator Mark II?
Resposta: Energize o transmissor e o receptor, abra o QGroundControl, inicie o mergulho e a posição do ROV aparecerá no visor do mapa. Comunicação serial e a API estão disponíveis se você quiser integrar os dados a outros sistemas.

Pergunta: O que o Autosync faz e quando ele é executado?
Resposta: O Autosync expõe tanto o Receptor quanto o Transmissor a sinais GPS/GNSS no início da missão e opcionalmente em intervalos. Isso possibilita a aquisição de satélites — tipicamente dentro de 30 segundos após a energização — ocorrendo frequentemente enquanto você prepara o ROV para o lançamento e realiza a calibração do IMU do Receptor.

Pergunta: Qual precisão posso esperar do USBL Locator Mark II?
Resposta: O erro posicional horizontal é aproximadamente 0–8,5 metros com uma separação de 50 metros entre receptor e transmissor. Tenha em mente que condições ambientais, mudanças de orientação e interferências podem afetar a precisão, e o erro tende a aumentar com a distância.

Pergunta: Como posso melhorar a precisão de posicionamento na prática?
Resposta: Fixe o receptor USBL para evitar rotação na água do mar e mantenha uma distância razoável das paredes da piscina ou do casco da embarcação para reduzir interferências. Também assegure que o APP, o ROV e o firmware do Dock estejam atualizados para as versões mais recentes.

Pergunta: Quais novos recursos estão incluídos nas atualizações recentes?
Resposta: As atualizações recentes incluem gravação e importação de trajetórias USBL, marcação de pontos de interesse com exibição mapa/vídeo em tela dividida, armazenamento automático de dados de qualidade da água no cartão de memória do ROV, dois modos de operação do ROV, novos métodos de controle para braço mecânico/amostrador de qualidade da água e um modo de configuração manual para o dock de acessórios. As atualizações também corrigem problemas relatados na versão do APP 4.9.9.